控制系统的硬件构成
控制系统的核心部件PLC选用三菱公司的FX2N-64MT可编程序控制器。两块模/数转换模块FX2N-4AD，每块模块可接收4路-10V—+10V的模拟量电压信号，将扭矩传感器检测的毫伏信号经放大器放大到所需的-10V—+10V的标准电压，接到该模块上。该系统有5个动力轴。4个模拟量信号接到一块模块，另一路信号接到另一块模块上。两块数/模转换模块FX2N-4DA，每块模块带有4路模拟量输出。作为5个动力轴伺服单元的速度和扭矩命令给定值。轴控制单元采用三菱公司MR-J2S-10A交流伺服单元、伺服电机为HC-KFS。伺服单元的控制模式为速度/转矩模式，接受主控单元发出的速度控制和扭矩控制命令，进行内部回路调节运算，控制各轴的伺服电机进行快、慢速拧紧组合螺栓和正、反转组合螺丝。转角传感器信号取自伺服电机旋转编码器的一转脉冲信号，经伺服单元接到PLC的X0至X4输入端，检测动力轴的实际转角值。人机界面采用GOT-F940触摸屏，用于控制参数设定和拧紧结果显示。
控制系统的软件构成
本系统的程序主要由2部分组成，主程序及中断程序。主程序由初始化、认帽、高速拧紧、低速拧紧、卸荷等组成。中断程序由采样扭矩值、求最大值、求角度值等组成。